[lirmm-01077566] Suivi d'objets basé forme et couleur pour la navigation robotique en temps réel

This paper presents a real-time approach for single-colored ball detection and tracking The approach consists of two main phases In a first offline calibration phase the intrinsic parameters of the camera and the radial distortion are estimated and a classification of colors is learned from a sample image of colored balls The second phase consists of four main steps 1 color segmentation of the input image into several regions based on the offline classification 2 robust estimation of the circle parameters 3 refinement of the circle parameters and 4 ball tracking The experimental results showed that the approach presents a good compromise between suitability for real-time navigation and robustness to occlusions background congestion and colors interference in the sceneCe papier présente une approche temps-réel pour la détection et le suivi d'une balle unicolore L'approche consiste en deux phases principales Dans une première phase de calibrage qui s'effectue hors ligne les paramètres intrin-sèques de la caméra ainsi que la distorsion radiale sont estimés et une classification de couleurs est apprise à par-tir d'un exemplaire d'une image de balles colorées La deuxième phase de suivi temps réel consiste en quatre étapes principales 1 segmentation couleur de l'image d'entrée en plusieurs régions en se basant sur la classi-fication hors-ligne 2 estimation robuste des paramètres du cercle 3 raffinement des paramètres du cercle et 4 le suivi de la balle Les résultats expérimentaux ont montré que l'approche présente un bon compromis entre adéquation à la navigation en temps réel et robustesse aux occultations aux encombrements du fond ainsi qu'aux interférences de couleurs dans la scène



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